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直流電動機分為有換向器和無換向器兩大類。直流電動機調速系統最早采用恒定直流電壓個直流電動機供電，通過改變電樞回路中的電阻來實現調速。這種方法簡單易行、設備制造方便、價格低廉；但缺點是效率低、機械特性軟，不能得到交寬和平滑的調速性能。該法適用在一些小功率且調速范圍要求不大的場合。30年代末期，發電機-電動機系統的出現才使調速性能優異的直流電動機得到廣泛應用。這種控制方法可獲得較寬的調速范圍、較小的轉速變化率和平滑的調速性能。但此方法的主要確定是系統重量大、占地多、效率低及維修困難。近年來，隨著電力技術的迅速發展，由晶閘管變流器供電的直流電動機調速系統已取代了發電機-電動機調速系統，他的調速性能也遠遠地超過了發電機-電動機調速調速系統。特別是大規模集成電路技術的飛速發展，使直流電動機調速系統的精度、動態性能、可靠性能更好的直流調速系統。